据日本史籍记载，刘姓最早到达日本是两汉时期。当时，中国与日本有使节往来，东汉初，日本还派使节到中国朝见，汉朝光武皇帝刘秀就曾赐给日本天皇"汉倭奴国王"的金印。这个时候开始，就有一部分汉朝皇室成员因出使、避难等原因开始渡海来到日本。

　　历史上最有名的刘氏开拓日本人物，是今天日本原田、高桥、大藏等家族的共同祖先阿知王。阿知（也写作阿智）王，又称阿知使主，是东汉最后一个皇帝汉献帝的玄孙。

　　日本原田家族族谱《大藏朝臣原田家历传》称，阿知王是汉献帝的玄孙。当年曹氏灭汉建魏，汉献帝刘协被曹丕贬为山阳公，建都山阳郡下的浊鹿城（一名青阳城，在今河南省修武县东北）。阿知王在这时也随东汉皇室遗民便从洛阳徙居浊鹿。后来司马氏灭魏建立西晋，刘氏皇族地位表面上没有改变，但实际情况开始恶化。太康十年（289年），刘阿知见当时天下混乱之像已生，便于五月初一召集旧臣商议对策。刘阿知说："我久在此地，恐有覆灭之祸，闻东国于日本，有圣天子"，遂决定率其家族东渡，前往日本避难。这样，刘阿知便率领他的儿子刘都贺、舅舅赵舆德和族人刘国鼎、刘涛子、刘鹤明、刘信子等男女共2040人，离开中国本土，飘洋过海，几经艰难，于日本应神天皇二十九年九月五日来到日本。阿知王到达日本后，被日本天皇赐号东汉使主，奉命定居于大和国高市郡桧前村。在今天日本的奈良县桧前村和冈山县仓敷市妙见山顶，现在都有"阿知宫"，是后人祭祀阿知王的场所。

　　据记载，当年随阿知王来日本的，还有段姓、郭姓、李氏、多姓、皂姓、朱姓、高姓等7个姓。阿知来日本后，又奏请日本天皇，派遣使都前往高丽、百济、新罗等国，将许多流落在这些地方的同乡族人招来日本。因人多地狭，日本天皇政府又将他们分置各地。

　　日本大化《新撰姓氏录》记载，阿知使主的儿子刘贺都，后被日本雄略天皇赐姓为直，子孙因此以直为姓。他的儿子山木直，是兄腹祖也，本名山猪；次志努直（一名成努直），是中腹祖也；次尔波伎直，是弟腹祖也。其中，山木直又是日本民忌坟、桧原宿祢等25个姓氏的共同祖先。尔波伎直则是山口宿祢等8个日本姓氏的共同祖先。志努直的后裔后来也衍生出数十个日本姓氏。

　　《新撰姓氏录》还记载有如下出自刘姓的日本姓氏：
文宿弥氏，出自汉高皇帝之后鸾王。
文忌寸氏，与文宿弥氏同祖，是宇乐古首之后。
武生宿弥氏，与文宿弥同祖，是王仁孙阿浪古首之后。
伊吉连氏，出自长安人刘家扬雍。
本津忌寸氏，后汉灵帝3世孙阿智使主之后。
常宗忌寸氏，出自后汉献帝四世孙山阳公。
丹波史氏，后汉灵帝8世孙孝日王之后。
桑原村主氏，出自汉高祖7世孙万德使主。
下村主氏，出自后汉光武帝7世孙慎近王。
坂上大宿弥氏，出自后汉灵帝之子延王。
桧原宿弥氏，与坂上大宿弥氏同祖，是都贺直孙贺提直之后。
内藏宿弥氏，与坂上大宿弥氏同祖，为都贺直4世孙东人直之后。
册品宿弥氏，与坂上大宿弥氏同祖，为都贺直4世孙黄直之后。
平田宿弥氏，与坂上大宿弥氏同祖，为都贺直5世孙色夫直之后。
佐太宿弥氏，与坂上大宿弥氏同祖，为都贺直3世孙兔子直之后。
谷宿弥氏，与坂上大宿弥氏同祖，为都贺直4世孙宇志直之后。
亩火宿弥氏，与坂上大宿弥氏同祖，为都贺直3世孙大父直之后。
樱井宿弥氏，与坂上大宿弥氏同祖，为都贺直4世孙东人直之后。
高村宿弥氏，出自鲁恭王刘馀之后青州刺史刘琮。
台忌寸氏，为汉孝献帝之子白龙王之后。
桧前村主，出自汉高祖庶长子齐王刘肥。
若江造氏，出自后汉灵帝苗裔奈率张安力。
桑原直氏，与桑原村主同祖，都是汉高祖7世孙万得使主之后。
真神宿弥氏，出自汉福德王。
丰冈连氏，出自汉祖苗裔伊须久牟治使主。
下日佐氏，出自汉高祖庶长子齐王刘肥之后。
火抚直氏，为后汉灵帝4世孙阿知使主之后。
河内忌寸氏，汉孝献帝之子鲁国白龙王之后。
志贺忌寸氏，出自后汉孝献帝之后。
台直氏，出自汉释吉王之后。
八户史氏，出自后汉光武帝孙章帝之后。
高安造氏，与八户氏同祖，为尽达王之后。
春井连氏，与下村主同祖，后汉光武帝7世孙慎近王之后。
河内造氏，与春井连氏同祖，慎近王之后。
武丘史氏，与春井连氏同祖，慎近王之后。
广原忌寸氏，出自孝献帝之子孝德王之后。
池边直氏，阿知王之后。
火抗直氏，阿知王之后。
栗栖直氏，阿知王之后。
凡人中家氏，与山代忌寸氏同祖，白龙王之后。
志贺穴太村主氏，后汉孝献帝之子美波夜王之后。
尾津直氏，汉高祖5世孙大水命之后。

　　作为汉朝皇族的刘氏移民日本一事，在日本史书《日本书记》、《古语拾遗》、《续日本纪》上都有记载，因此应属历史事实。（当然，在部分日本史学家中，对此事还存在着较大的怀疑。）这部分刘姓族人拓殖日本后，大都没有继续使用"刘"的姓徽，而是完全融入了日本的大和民族，衍变成新的日本姓氏。他们移民日本，带去了当时中国的先进生产技术和文化，极大的促进了日本文明的发展。因此，他们以其固有的文化素质，很快成为日本社会中地位尊高的新贵族。如阿知使主的儿子刘都贺就将当时中国的纺织技术传入日本，他因此被称为都贺王。特别是到日本朱雀天皇时代（公元930--946年），阿知王后裔、汉高祖刘邦的第45代孙大藏春实（此据日本原田家谱，而日本高桥家谱则说春实是刘邦第39代孙，两者谁是谁非，尚待考证）官任征西将军，为平定当时日本发生的"天庆之乱"立下了汗马功劳，于朱雀天皇天庆三年（公元940年）五月初三受到天皇的巨大嘉奖和赏赐，被赏赐锦御旗、皇族纹章、军配。当此之时，这支刘氏皇族后裔"恩宠伟大，威势极盛"。 自从大藏春实之后，大藏家族一直任长门守、太宰大监等显要职务。

　　 当年刘阿知归化日本后，被赐姓为"东汉使主"。到仁德天皇六十年（公元372年）四月八日，阿知的后裔被赐姓"坂上"，再到雄略天皇十六年（公元471年）十月初一，阿知的后裔又改赐姓为"大藏"。

　　 大藏春实因功被封为征西将军后，曾在日本九州原田筑城。此后，他的后裔就世代居住在原田城。到日本天承元年（1131年），这支居住在原田的刘氏后裔正式以原田为姓，形成今天日本社会中的著名姓氏--原田。

　　到今天，原田家族已传衍到刘邦的第93代。这支源出中国刘姓的日本原田家族，在日本九州福冈市建立了汉太公庙。他们至今保存着代代相传的族谱，注明自己的刘邦的后裔，而且按照传统的礼节到太公庙对刘邦等刘姓远祖进行定期祭祀。

　　 据刘邦第71代孙、日本高桥通泰先生提供的《岛田高桥家系图》记载，这支加入日本大和民族的刘姓后裔，传到大藏春实的第9代孙大藏种直，生有5个儿子，他们的后裔分别形成5个新的姓氏：太郎大藏赖种，移居高桥城，以高桥为氏，后裔形成今天日本的大藏（姓）高桥氏；次郎大藏幸种，移居江上城，以江上为氏，后裔日本的大藏江上氏；三郎大藏种雄，以秋月为氏，是为大藏秋月之祖；四郎大藏种成，分居原田城，以原田为氏，后裔形成日本的大藏原田氏；五郎大藏种景，以波多江为氏，成为大藏波多江氏的开姓始祖。到今天，由中国刘姓繁衍而成的日本高桥氏，已传到刘邦的第73代。

　　 附：日本大藏高桥氏岛田高桥家族世系表：

　　汉献帝刘协→石秋王→阿智王（阿知使主）→阿多倍（高尊王）→山本直→高市大领→桧前领主→家主→泉→横佩→岩三→村主→大藏春实→大藏种光→大藏种材→大藏种资→大藏种连→大藏种持→大藏种茂→大藏种忠→大藏种直→高桥赖种→高桥泰种→高桥时种→高桥经种→高桥祐种→高桥光种→高桥义种→高桥持种→高桥教种→高桥政种→高桥长种→高桥鉴种→高桥统种→高桥统昌→高桥义种→高桥义宗→高桥昌行→高桥胜昌→高桥昌德→高桥元治→高桥元胜→高桥富昌→高桥昌治→高桥晃→高桥章仁、高桥正尚、高桥通泰、高桥正刚（生于1932年）。

　　日本刘姓成员除上述完全融入大和民族并改为新的日本姓氏都外，还有一部分则继续保持着"刘"这个姓氏血缘徽标，成为真正的日本刘姓。这一部分日本刘姓，主要是近代以来随着中国国门打开后因留学、经商、做工、避难等原因移民到日本的华人华侨中的刘姓成员。这些刘姓成员，有的已经加入日本国籍、有的还保留有中国国籍，他们大都还保留有比较浓厚的中国文化传统。如近代华人刘庆云，任日本《新交流》杂志总编。