武士道形成于幕府时代，来源于神道教，佛教，儒学以及皇国迷信。从神道教中，武士道得到了忠于主君，尊敬祖先，孝敬父母；从佛教的禅宗（主要是临济宗和曹洞宗）得到了平静，服从，沉着，亲死；从儒学中得到了道德教义“君臣，父子，夫妇，长幼，朋友”五论。

武士道可以分为三个阶段：江户时代前，江户时代后，明治维新后。江户时代前主要崇尚主从关系，强调复仇和殉死，倡导为主献身。代表人物是剑道家宫本武藏。江户时代，武士道吸取了许多佛家思想，包括修养（安天命，尽忠孝，讲仁义），本份，得主尽忠，忠于主君，不顾身家，报恩，克己，面对死亡而不动摇。代表人物是山鹿素行和吉田松荫。明治时代，提倡效忠天皇而不是效忠主君，提倡士魂商财，崇拜残忍，歌颂殉死。

经过十二世纪晚期的发展，武士道成在16世纪成为成文的准则。当19世纪中叶封建制被废除以后，武士道也被遗弃了，但他的影响，主要在军队中，仍然存在。

1899年12月，新渡户稻造用英文着书《武士道-日本人的精神》向西方介绍武士道精神。